撤销公司之间的合同的方式有协议撤销或法定撤销。双方协商一致可以直接撤销；一方想要撤销合同的需要存在以下情形才能申请撤销：一方利用对方处于危困状态、缺乏判断能力签订的合同；一方实施欺诈行为签订的合同；一方或第三人以胁迫手段，使对方在违背真实意思签订的合同；法定其他情形等。
《民法典》第一百四十七条
基于重大误解实施的民事法律行为，行为人有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
第一百四十八条
一方以欺诈手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受欺诈方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
第一百五十条
一方或者第三人以胁迫手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受胁迫方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
第一百五十一条
一方利用对方处于危困状态、缺乏判断能力等情形，致使民事法律行为成立时显失公平的，受损害方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
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