voyage : 指在水上旅行，尤指海上旅行，也可指空中旅行。
journey : 最普通用词，侧重指时间较长、距离较远的单程陆上旅行，也指水上或空中的旅行。
The Titanic sank on its maiden voyage.
泰坦尼克号首航便沉没了。
Captain Cook safely navigated his ship without accident for 100 voyages
库克船长驾驶的船安全出航100次无事故。
How long does the journey usually take?
这段旅程通常需要多长时间？
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