侍御史是古代监察御史制度的重要一环，起源于周代的柱下史。秦代设柱下御史，西汉初期的丞相张苍即曾担任此职，两汉设侍御史。《汉书》《后汉书》对侍御史的职责有明确记载。《汉书·百官公卿表》御史大夫条：御史大夫，秦官，位上卿，银印青绶，掌副丞相。有两丞，秩千石。一曰中丞，在殿中兰台，掌图籍秘书，外督部刺史，内领侍御史员十五人，受公卿奏事，举劾按章。”西汉时期，侍御史附属于御史大夫，但是自汉武帝确立州刺史制度后，侍御史实际上已经开始承担皇帝交给的特殊使命，并逐步走出都城，察奸治狱，护驾安民。
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